Motores paso a paso en robótica

motores paso a pasoFunciona según el principio de utilizar el electromagnetismo para convertir la energía eléctrica en energía mecánica. Es un motor de control de lazo abierto que convierte señales de pulso eléctrico en desplazamientos angulares o lineales. Se utiliza ampliamente enindustria, aeroespacial, robótica, medición fina y otros campos, como instrumentos fotoeléctricos de latitud y longitud para el seguimiento de satélites, instrumentos militares, comunicaciones y radar, etc. Es importante comprender los motores paso a paso.

 

En ausencia de sobrecarga, la velocidad del motor y la posición de la suspensión dependen únicamente de la frecuencia de la señal de impulsos y del número de impulsos, y no se ven afectadas por los cambios en la carga.

 

Cuando el controlador del motor paso a paso recibe una señal de pulso, hace que el motor paso a paso gire un punto de vista fijo en la dirección establecida, llamada "ángulo de paso", y su rotación se realiza paso a paso con un punto de vista fijo.

 

Se puede manipular el número de pulsos para controlar la magnitud del desplazamiento angular y, de este modo, lograr un posicionamiento preciso; al mismo tiempo, se puede manipular la frecuencia de los pulsos para controlar la velocidad y la aceleración del motor de rodadura y, de este modo, lograr la regulación de la velocidad.

 

Normalmente, el rotor de un motor es un imán permanente. Cuando la corriente fluye a través del devanado del estator, este genera un campo magnético vectorial. Este campo magnético impulsa al rotor a girar en un sentido, de modo que la dirección del par de campos magnéticos del rotor coincide con la del campo del estator. Cuando el campo vectorial del estator gira en un sentido, el rotor también lo sigue en un sentido. Por cada pulso eléctrico de entrada, el motor gira una línea de visión más. El desplazamiento angular de salida es proporcional al número de pulsos de entrada y la velocidad es proporcional a la frecuencia de los pulsos. Al cambiar el orden de energización de los devanados, el motor girará. Por lo tanto, se puede controlar el número de pulsos, la frecuencia y el orden de energización de los devanados del motor en cada fase para controlar el giro del motor paso a paso.